Ηλεκτρονικη αγκυρα βαρκας με gps !!

sthymis έγραψε:Μια χαρά το πρόσεξα το λινκ, το πρόβλημα μου είναι ότι είναι 25 κιλά βάρος 1,5 μέτρο ύψος και 600watt 

το σωληνα τον κοβεις... 
την βαση την αντικαθιστας...

τα 600 watt ειναι στο τερμα..

το προβλημα ειναι πως θα στριβει δες τι φτιαχνω = 



μια λυση θα ηταν με δυο μοτέρ ωστε να μην εχεις κινητά μέρη... χρειαζεσαι δυο μοτερ συνεχους τασης στα 12βολτ αδιαβροχα 
'η  
μια αντλιουλα νερου ... για το θεμα του βαρους.. πχ μια σεντινα [ή και δυο σεντινες...] αν σε ενδιαφερει η ιδεα μου.....

αυτά είναι για να στρίβεις τη μηχανή; μεγάλο πράγμα, θα χαρώ να δω πως τα ταιριάζεις . Από ηλεκτρικές μηχανές με Gps που έχω ανοίξει έχουν μέσα τέσσερα γρανάζια για να δημιουργούν αύξηση της δύναμης στον άξονα με ένα συσχετισμό μικρό μεγάλο. Όσο για τις δυο σεντίνες δεν θα ήταν άσχημη ιδέα, θα πρέπει να το μελετήσω.

πρέπει να μπουν δυο σεντινες στο κανό και να σπρώξουν ώστε να φανεί ποση πρόωση δημειουργουν..
αν δημειουργουν 
αρκετή πρόωση τότε ειναι πολύ απλή η εγκατάσταση και ελαφριά,,αν οχι τοτε προπέλα και σερβο που την περιστρέφει,,,
για πιο ελαφρά εργαλεία θα μπορούσε το γρανάζι να γίνει πλαστικό - ερταλον ή 3D Printed... ή ακομη και με χυτευση εποξυκο υλικο.. 

ο λόγος που τα φτιάχνω μεταλικα είναι για μακροζωία και οντος θα εχει ενδιαφερον γιατι φτιαχνω σερβο απο το μηδεν...
και ο λόγος που επιμένω στο arducopter είναι η δυνατότητα επισκευής στο διηνεκές

sthymis έγραψε:Δυστυχώς συνεχώς μου διαγράφει μηνύματα, μάλλον γιατί έχω ενεργοποιημένο το adblock, αυτό κάνει που κάνει το LOITER  στην έκδοση του rover όπως και στο copter αντί του RTL, προσπαθεί να κρατάει τη θέση του οχήματος σταθερή, συγκεκριμένα για boat δες εδώ- https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html
https://www.youtube.com/watch?v=IBptvWRT_Tg&t=39s&ab_channel=RandyMackay
Έχεις κάνει πολύ δουλειά και αξίζει πάνω από κάθε θεωρία . Αν έχεις δυνατότητα διερεύνησε και αυτή την εκδοχή. Στη διάθεση σου αν μπορώ να βοηθήσω.

Σήμερα κατέβασα το mision planner το 1.3.79.1  και μου άνοιξε κανονικά το arducopter το οποίο είχε εγκαταστήσει το 4.5.2 ROVER [σημερα το εμαθα]
και 
εβαλα 3 modes ...εβαλα το LOITER  εβαλα το RTL και το MANUAL ...

Δοκιμασα το RTL και καταρχήν δεν έχει ποια το σταμάτημα επ' αορίστου όταν επιστρέφει στο σημειο εκκινησης αλλα γυριζει γυρο-γυρο συνέχεια σε μια ακτινα 1 μετρου ...
πρεπει να κανω μερικα πειραματα ακομη αλλα με προβληματιζει λιγο αυτο... πρεπει να σταματαει στο σημειο... και να επανεκκινήσει οταν φυγει μισο-ενα μετρο...

το ιδιο κανει και το LOITER το οποιο παλι γυριζει γυρο-γυρο... σε μια ακτινα 1 μετρου...
το οποιο 
θα εχει αξια αν σταματαει στο σημειο που επιλεξεις και οχι στο σημειο που εκκινεις,,
πχ. κανεις καθετη την ηλεκτρονικη αγκυρα την εχεις στο MANUAL και βλεπεις ψαρια
στο βυθομετρο.. επιλεγεις την αγκυρα [LOITER] και μενεις εκει 
Ομως αν δεν σταματαει 
πως θα αποφυγει η βαρκα να περιστρεφεται γυρο-γυρο ?? στο βιντεο το βαρκακι βρίσκεται σε πολυ ορμητικά νερα..και μενει ακινητο
σε σχετικη ''μπουνατσα'' με λιγα ρευματα ή ελαφρο αερακι πως θα σταματαει ??

λογικα θελει παραμετροποιηση και το LOITER και το RTL...ετσι οπως ειναι ειναι δύσχρηστο.

ψαξτο λιγο με τις παραμετρους.

-nikos- έγραψε:

Ομως αν δεν σταματαει 
πως θα αποφυγει η βαρκα να περιστρεφεται γυρο-γυρο ?? στο βιντεο το βαρκακι βρίσκεται σε πολυ ορμητικά νερα..και μενει ακινητο
σε σχετικη ''μπουνατσα'' με λιγα ρευματα ή ελαφρο αερακι πως θα σταματαει ??

λογικα θελει παραμετροποιηση και το LOITER και το RTL...ετσι οπως ειναι ειναι δύσχρηστο.

κατεληξα... 2 Arducopter μεσα στον πιλοτο.. [και 2 κεραιες...] ενα για το RTL και ενα για το.....DOCK MODE 

άκυρο το LOITER .... 

IIRC PosHold is AltHold but it uses GPS in hover to correct for wind drift, on the other hand Loiter uses velocity demands making it resist wind gusts


το loiter κραταει μονο σε ανεμους...και βασιζεται 
σε επιταχυομετρηση ΄δηλ' ποσο γρηγορα παρασυρεσαι απο το σημειο... ουσιαστικα παει κοντρα στο ρευμα και κραταει το σκαφος σχετικα ακινητο...


το dock MODE φενεται πιο υποσχομενο για ηλεκτρονικη αγκυρα...
υγ.

μετα απο πολυ παραμετροποιηση κατεληξα στα modes που μπορουν να λειτουργησουν για αγκυρα ειναι 
το Circle - Dock - RTL 
..το Loiter δεν δουλευει οπως θελω.

Καλησπέρα, δοκίμασες να ορίσεις το rover σε boat mode? FRAME_CLASS parameter should be set to 2 (Boat) . Σήμερα θα παραγγείλω το δικό μου, αλλά μέχρι να έρθει anyway, ευχαριστώ πολύ για την ενημέρωση, όταν με το καλό το λάβω και το δικό μου θα έχουμε πιο πολλά να πούμε. Κράτα μας ενήμερους για το πως πάει το πείραμα. Αυτές είναι οι φωτογραφίες από τη δική μου προσπάθεια , όπως βλέπεις είναι σε εμβρυακό στάδιο ακόμα.

φενεται λιγο μικρο το σερβο... εχεις 3d εκτυπωτη ??

εγω ειχα λιγο hardwear προβλημα με το ποτενσιομετρο των modes και φτιαχνω βαθμιδωτο διακοπτη..





κατεληξα - αποφασισα να βαλω 2 arducopter μεσα στην εξωλεμβια ωστε 
το ενα να ''τρεχει'' RTL οπως το παλιο συστημα και το αλλο να τρεχει RTL-Circle - Dock - Loiter ..
και θα τα εναλασσω με εναν διακοπτη...
ωστε το ενα να δουλευει stand-by για αμεσες ''αγκυρωσεις'' και το αλλο 
για χαλαρα-καθετες-καλαμαρια κλπ....

ο λογος ειναι οτι αν αλλαξω mode το RTL χανει το αρχικο στιγμα...




ακομα πειραματα κανω με το αυτοκινητακι αλλα εχω πρόοδο νομιζω...

Όταν λές βαθμιδωτό διακόπτη, εννοείς ένα διακόπτη με πολλές επιλογές , αναλόγως την εντολή που θέλεις να εκτελέσει το ardupilot; Αυτό που λές ότι χάνει το στίγμα μόλις αλλάξεις mode είναι πού σπαστικό, θα κάνω ένα ψάξιμο. Ναι έχω ένα εκτυπωτάκο μην φανταστείς κάτι σούπερ, αλλά για να κάνω ένα πρωτότυπο να δω πως δουλεύει είναι υπεραρκετός. Όσο για το σέρβο έχεις απόλυτο δίκιο απλά ακόμα είμαι σε πολύ αρχικό στάδιο και μου είναι αρκετός για να πάρω μια ιδέα.

μπορει να ειναι θεμα παραμετρων... το γελιο ειναι που το δοκιμαζω εξω απο το καταστημα και με ρωτανε οι πελατες τι ειναι αυτο...

το RTL πρεπει να περιμενεις να πιασει δορυφορους ενω 
το dock ή το loiter [αν το καταφερω να δουλεψει] 
εχει ηδη το στιγμα και το βαζεις απο το manual στο loiter πχ και ''αγκυρωνεις'' αμεσα.

και αυτο θα το κανω με τον περιστροφικο διακοπτη..ενα mode σε καθε ''σκαλα''

χαχαχααχα, εγώ όταν τους δείχνω με τι ασχολούμαι με περνάνε για τρελό.

Στο σερβο εγω βγαζω το ποτενσιομετρο και το βαζω εξωτερικα .. 
σε αυτο που φτιάχνω θα παίρνει 10 στροφές το σερβο για να κανει μιση στροφή η εξωλέμβια...

και το διακοπτακι των modes το εκανα βιντεο = 



και αυτη ειναι η βαση που θα ανεβαίνει αυτόματα...




νομιζω οτι απο αλουμινοκολησεις εχω τελειωσει.. τα υπολυπα θα γινουν με ινοξ λαμαρινα 2mm [βαση-κουπ σερβο] που ειναι 
πιο ευκολη στο χειρισμο 
και την κεφαλη θα την κανω πολυεστερα.. αφου καταληξω στο μεγεθος των ηλεκτρονικων.

Ευχαριστώ, είμαστε σε αναμονή :-)

καλημερα,
το κανω με τηλεχειρισμο τελικα.... χρεισημοποιω αυτον τον κωδικα και σχεδιο = 
https://www.rcpano.net/2020/02/17/simple-and-cheap-radio-control-making-for-rc-models-diy-rc/

δουλευει αψογα.. 

εσυ εχεις κανα νεο ??

Ο Αυτοματος πιλοτος - τηλεχειρισμος ειναι σχεδον ετοιμος...



εχει δυο τροφοδοτικα ..ενα για τα αρντουινο και το αρντουκοπτερ 
και ενα για το σερβο τιμονιου και το ρελε start-stop της μηχανης..
το 
αρντουκοπτερ ρυθμιζεται μονιμα στο rtl και μεσω 5ν ρελε μεταφερω απο gps drive σε τηλεχειρισμο ... αυτο το εκανα για 
να βαλω μελοντικα το συστημα με αρντουινο που εχω φτιαξει με τον φιλο μου... δεν το 
εβαλα σε αυτο το στησιμο γιατι το ειχαμε φτιαξει με UNO και για καποιο λογο με ΝΑΝΟ δεν δουλευει... ισως ειναι προβλημα RAM μνημης που το UNO εχει περισσοτερη...

στο πλαι βλεπουμε ρελε μοντουλακι 5ν για το τριμ της μηχανης που δουλευει με λεντ σημα ΟΝ-OF... 
H 
μηχανη θα σβυνει με ΝC ρελε αυτοκινητου [εκτος φωτο]

ο κωδικας που χρεισημοποιω στην τηλεκατευθηνση ειναι αυτος =

για τον δεκτη = 

//  6 Channel Receiver 

//  4 Channel Receiver | https://www.rcpano.net/2020/02/17/simple-and-cheap-radio-control-making-for-rc-models-diy-rc/
//  PWM output on pins D2, D3, D4, D5 
#include
#include
#include
#include
int ch_width_1 = 0;
int ch_width_2 = 0;
int ch_width_3 = 0;
int ch_width_4 = 0;
Servo ch1;
Servo ch2;
Servo ch3;
Servo ch4;
struct Signal {
byte throttle;      
byte pitch;
byte roll;
byte yaw;
};
Signal data;
const uint64_t pipeIn = 0xE9E8F0F0E1LL;//IMPORTANT: The same as in the tx 0xE9E8F0F0E1LL

RF24 radio(7, ; 
void ResetData()
{
// Define the inicial value of each data input. | 
// The middle position for Potenciometers. (254/2=127) | 
data.throttle = 94; // Center | 
data.pitch = 94;    // Center | 
data.roll = 94;     // Center | 
data.yaw = 94;      // Center | 
}
void setup()
{
  //Set the pins for each PWM signal |

  pinMode(9, OUTPUT);   
  pinMode(10, OUTPUT); 
  ch1.attach(2);
  ch2.attach(3);
  ch3.attach(4);
  ch4.attach(5);
  
    //Configure the NRF24 module
  ResetData();
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1,pipeIn);
  
  radio.startListening(); //start the radio comunication for receiver | 
}
unsigned long lastRecvTime = 0;
void recvData()
{
while ( radio.available() ) {
radio.read(&data, sizeof(Signal));
lastRecvTime = millis();   // receive the data | 
}
}
void loop()
{

recvData();
unsigned long now = millis();
if ( now - lastRecvTime > 1000 ) {
ResetData(); // Signal lost.. Reset data | 
}
ch_width_1 = map(data.throttle, 0, 180, 1000, 2023);     // pin D2 (PWM signal)
ch_width_2 = map(data.pitch,    0, 180, 1000, 2023);     // pin D3 (PWM signal)
ch_width_3 = map(data.roll,     0, 180, 1000, 2023);     // pin D4 (PWM signal)
ch_width_4 = map(data.yaw,      0, 180, 1000, 2023);     // pin D5 (PWM signal)
// Write the PWM signal | 
ch1.writeMicroseconds(ch_width_1);
ch2.writeMicroseconds(ch_width_2);
ch3.writeMicroseconds(ch_width_3);
ch4.writeMicroseconds(ch_width_4);
if (ch_width_2>1100) digitalWrite(9, HIGH); else digitalWrite(9, LOW); 
if (ch_width_2>2022) digitalWrite(10, LOW); else digitalWrite(10,HIGH);

}


και για τον εκπομπο =

////4 Channel servo Transmiter

#include
#include
#include
const uint64_t pipeOut = 0xE9E8F0F0E1LL;   //IMPORTANT: The same as in the receiver 0xE9E8F0F0E1LL |

RF24 radio(7, ; // select CE,CSN pin | CE ve CSN pinlerin seçimi
struct Signal {
byte throttle;
byte pitch;
byte roll;
byte yaw;
};
Signal data;
void ResetData() 
{
data.throttle = 94; // Cender (Signal lost position 
data.pitch =    94; // Center (Signal lost position 
data.roll =      94; // Center (Signal lost position 
data.yaw =    94; // Center (Signal lost position 
}
void setup()
{
//Start everything up
radio.begin();
radio.openWritingPipe(pipeOut);
radio.stopListening(); //start the radio comunication for Transmitter | 
ResetData();
}
// Joystick center and its borders | Joystick merkez ve sınırları
int mapJoystickValues(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse)
{
val = constrain(val, lower, upper);
if ( val < middle )
val = map(val, lower, middle, 0, 128);
else
val = map(val, middle, upper, 128, 255);
return ( reverse ? 255 - val : val );

}
void loop()
{
  
// Control Stick Calibration 
// Setting may be required for the correct values of the control levers. 
data.throttle = mapJoystickValues( analogRead(A0), 0, 524, 1023, true );
data.roll = mapJoystickValues    ( analogRead(A1), 0, 524, 1023, true );      // "true" or "false" for servo direction |
data.pitch = mapJoystickValues   ( analogRead(A2), 0, 524, 1023, true );     // "true" or "false" for servo direction | 
data.yaw = mapJoystickValues     ( analogRead(A3), 0, 524, 1023, true );       // "true" or "false" for servo direction |
radio.write(&data, sizeof(Signal));
}

στον δεκτη εχω προσθεσει 2 λεντ που αναβουν απο την εντολη στο καναλι 2... ειναι η εντολη που θα 
ελενχει τα 4 ρελε του τριμ της μηχανης 

περιμενω κατι υπερπυκνωτες που θα τροφοδωτουν το τηλεχειριστηριο για λιγη ωρα οταν το παω απο τροφοδοσια σε 
τροφοδοσια..

ετοιμο το εργαλειο...



ισα-ισα χωρεσαν τα ηλεκτρονικα...

την εβαψα ασπρη επισεις,,,,

πριν... και μετα...

Προχωραω στο επομενο προτζεκτ.... LOITER με αρντουινο !!!!