Ηλεκτρονικη αγκυρα βαρκας με gps !!

Ναι συμφωνώ ..θέλει αρκετό προγραμματισμό...ας προσπαθήσουμε με τη πυξίδα και αν δεν κάνουμε τπτ πάμε στο ardupilot

Ελα... εισαι ετοιμος....

καταρχην διόρθωσα και δοκιμασα τον κωδικα =







#include
#include
#include
#include
Adafruit_HMC5883_Unified mag = Adafruit_HMC5883_Unified(12345);
Servo myservo;
int servoPos = 85; 
int compassCorrection = 0; 
void displaySensorDetails(void)
  {
  sensor_t sensor;
  mag.getSensor(&sensor);
  Serial.print  ("Sensor:       "); Serial.println(sensor.name);
  Serial.print  ("Driver Ver:   "); Serial.println(sensor.version);
  Serial.print  ("Unique ID:    "); Serial.println(sensor.sensor_id);
  Serial.print  ("Max Value:    "); Serial.print(sensor.max_value); Serial.println(" uT");
  Serial.print  ("Min Value:    "); Serial.print(sensor.min_value); Serial.println(" uT");
  Serial.print  ("Resolution:   "); Serial.print(sensor.resolution); Serial.println(" uT");  
  myservo.attach(9);
  delay(500);
  }
void setup(void) 
  { 
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("HMC5883 Magnetometer Test"); Serial.println("");
   if(!mag.begin())
  { }  displaySensorDetails();
  myservo.write(85);
  delay(1000);
}void loop(void) 
{sensors_event_t event; 
  mag.getEvent(&event);
  float heading = atan2(event.magnetic.y, event.magnetic.x);
  if(heading < 0)
    heading += 2*PI;
  if(heading > 2*PI)
    heading -= 2*PI;
  float headingDegrees = heading * 180/M_PI; 
  int headingDegreesInteger = headingDegrees ;
  if ((headingDegreesInteger - compassCorrection) >= 0)
  { headingDegreesInteger = headingDegreesInteger - compassCorrection + 90; }
  else
  { headingDegreesInteger = headingDegreesInteger - compassCorrection + 180; }
   Serial.print("Heading (degrees): "); Serial.println(headingDegrees);
  if (headingDegreesInteger > 90 && headingDegreesInteger < 180)
  {
  if (headingDegreesInteger <= 180)
    {servoPos = 180;} 
  else {servoPos = 10; 
  } } 
  else 
  {
  if (headingDegreesInteger <= 90)
  { 
  servoPos = map(headingDegreesInteger, 10, 85, 85, 10); 
  }  
  else  
  { servoPos = map(headingDegreesInteger, 360, 280, 85, 280); }
  }myservo.write(servoPos); delay(10);
  }





θα φτιαξω και εγω μια ηλεκτρονικη πυξιδα για να μετραω τα πηνια απο τα μοτέρ και να βρίσκω 
και καλωδια μεσα 
στον τοιχο...

Αν καποιος θελει να φτιαξει κατι χωρις arducopter και να προγραματισει απο την αρχη αρντουινο 

επισυνάπτω παραταυτα μια επιτυχημένη κατασκευή = https://www.instructables.com/How-to-Build-a-GPS-Guided-Robot/ https://www.instructables.com/How-to-Build-a-GPS-Guided-Robot/

να προσθεσω μια λεπτομερια...

για να δουλεψει η πυξιδα πρεπει να ''ανοιχθεί'' το σερβο και να αντιστραφουν οι συνδεσεις
στο ποτενσιομετρο και στο μοτερ,,
να γινει ''αριστεροστροφο'' δηλαδη...

Καλημέρα
το servo όταν αλλάζεις πολικότητα λειτουργεί ανάποδα έχει ορισμούς διακόπτες για στοπ δλδ ας πούμε είναι στο τέρμα έξω ..αλλάζεις πολικότητα και επιστρέφει ... βέβαια αυτό γίνεται με συστοιχία ρελέδων από το τροφοδοτικό του.( κάτι σαν το power trim)
https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino-and-microcontrollers/modules/regulators-dimmers/dc-10-50v-60a-pwm-dc-motor-speed-controller-cw-ccw-reversible-switch-with-display/

βασικα απλα αντιστρεφεις 
τις συνδεσεις στο ποτενσιομετρο του σερβο [τα δυο ακριανά,, το μεσαιο καλωδιο παραμενει οπως εχει]
 και τις συνδεσεις στο μοτερακι του σερβο,,
ετσι,,
οταν το σημα στο ''απειραχτο'' θα το περιεστρεφε δεξια στο ''πειραγμενο'' το περιστρεφει αριστερα,, 
αυτο το εφαρμοζουμε συχνα οταν πχ σε ενα ρομποτικο χερι θελουμε με μια εντολη να δουλεψουν δυο διαφορετικα σερβο αντιθετα το ενα στο αλλο..

η φαση ειναι οτι εχω αυτη την στιγμη μονο μινι-σερβο[φθηνα] και ειναι οι συνδεσεις τοσο περιορισμενες που δεν μπορω να τα αντιστρεψω, ωστε να γυρισω το βιντεο,, και ''παιδευομαι'' με τον κωδικα μηπως και ''αναποδιασω'' το σημα..

Τώρα που το σκευομαι 
το τελευταίο πρότζεκτ μπορεί εν μέρη να χρησιμοποιηθει σαν ηλεκτρονική αγκυρα...

στην θαλασσα συνηθως εχει ρευμα,, και αν η ταχυτητα της βαρκας ειναι ιδια με το ρευμα 
τοτε ουσιαστικα εισαι ητε ακινητος ητε παρασυρεσαι αργα ΠΡΟΣ το στιγμα του gps που εχεις σαν στοχο..
.οποτε 
αν συνδεθει στην οπισθεν μιας εξωλέμβιας με ελαχιστες διορθώσεις θα σε κραταει στο επιθυμητό σημειο,,

απαρετητο να εχουμε ενα gps χειρος με δεικτη και ρυθμιζουμε την κατευθηνση της βαρκας προς το σημειο gps με ριλαντι ομως 
ωστε να εχει την ιδια ταχυτητα με το ρευμα, ετσι 
η ηλεκτρονικη πυξηδα κραταει παντα 
την βαρκα προς το σημειο και εμεις ψαρευουμε σχεδον ακούνητοι.

Κύριε Νίκο καλή σου μέρα ελπίζω να σας βρίσκω καλά... χαθήκαμε λίγο (πολύ)..λόγοι δουλειάς - υγείας - μετακόμισης επί 2 δεν υπήρχε καθόλου χρόνος για το project....ίσως μπορέσουμε μέχρι το καλοκαίρι να το τελειώσουμε ...υπάρχει ελπίδα μόλις τακτοποιήσω λίγο την αποθήκη στην αυλή στο καινούργιο σπίτι μιας και όλα έγιναν λίγο πολύ βιαστικά και μέσα στο χειμώνα..

Και φυσικά εάν έχετε ακόμη τη διάθεση

απο διαθεση αλλο τιποτα...
οτι 
σκευτομουν σημερα που θα παω θαλασσα να εκανα ενα βιντεο που να εξηγει το πως μπορει να λειτουργησει σαν 
ηλεκτρονικη αγκυρα η ηλεκτρονικη πυξιδα....

μονο που μου εχει χαλασει το ενα το κινητο με το gps και δεν ξερω με τι να κανω το βιντεο...ισως με μια go-pro που εχω...


υ.γ.
για τις ''περιπέτειες'' σου εχω να πω οτι λεω πάντα στον εαυτό μου= ''ουδέν κακό αμιγές καλού''
και 
ο σταλιν ειπε το ''μονο τα νεκρα ψαρια παρασερνει το ποταμι'' τα υπολυπα μαχονται διαρκώς,, οποτε η μαχη ειναι κατι που δεν θα μας λείψει 
την επομενη δεκαετια,,το περνουμε αποφαση και συνεχιζουμε την ζωη μας.

Έτσι....

Επόμενο πρότζεκτ ηλεκτρικής άγκυρας...

παρήγγειλα αυτά τα ποτενσιομετρα = 

https://www.aliexpress.com/item/33022243794.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.4.53711802qRazc1

ειναι ποτενσιομετρα 10 στροφων... και θα τα προσαρμοσω σε αυτα τα σερβο = 

https://www.hellasdigital.gr/go-create/servo/servos/feetech-ft5330m-digital-servo-7.4v-35kg.cm-180-degrees/

και αφου θα εχω σερβο 10 στροφων μετα.... 
θα του φτιαξω 
ενα γραναζι με modull 1 ή 2 που θα προσαρμοστει στον αξονα ηλεκτρικης εξωλέμβιας 
σαν αυτη = 

https://www.skroutz.gr/c/1936/Eksolemvies-Mihanes/f/541328/ilektriki.html

και το γραναζι =

https://woodgears.ca/gear_cutting/template.html

εγω εχω μια rino παλιά με 5 ταχυτητες...

υγ.
στο παρον ποστ εχω μονο λινκ γιατι δεν ανεβενουν για καποιο λογο φωτο....

Δυστυχώς συνεχώς μου διαγράφει μηνύματα, μάλλον γιατί έχω ενεργοποιημένο το adblock, αυτό κάνει που κάνει το LOITER  στην έκδοση του rover όπως και στο copter αντί του RTL, προσπαθεί να κρατάει τη θέση του οχήματος σταθερή, συγκεκριμένα για boat δες εδώ- https://ardupilot.org/rover/docs/boat-configuration.html
https://www.youtube.com/watch?v=IBptvWRT_Tg&t=39s&ab_channel=RandyMackay
Έχεις κάνει πολύ δουλειά και αξίζει πάνω από κάθε θεωρία . Αν έχεις δυνατότητα διερεύνησε και αυτή την εκδοχή. Στη διάθεση σου αν μπορώ να βοηθήσω.

Αν και το πρωτο μήνυμα ειναι μετα απο 4 χρονια εγγραφης 
εχω να πω - καλως ειρθες στο φορουμ 

This mode is available in Rover-3.4 (and higher).
εγω 
ξεπερασα αυτο το προβλημα με πιο μπακαλιστικο τροπο πριν 7 χρονια με 
το να ζηταω 
επαναπροσδιορισμο MODE και ετσι αναγκαζονταν το 
αρντουκοπτερ να κανει αυτο που το 
Loiter Mode
κανει τωρα...

ο κωδικας που οδηγω στο πιν 8 των modes 
ειναι αυτος =


#include
//define our servos
Servo servo1;

int joyX = 5;

int joyVal;

int joyXState =  0; 
void setup ()
{
  //attaches our servos on pins PWM 3-5
  servo1.attach(3);

   
}
void loop ()
{
  //read the value of joystick (betwen 0-1023)
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 0, 1023, 0, 180); //servo value betven 0-180
  servo1.write(joyVal);//set the servo position acording to the joystick value
delay(5);

  
  joyXState = analogRead(joyX);// ΔΙΑΒΑΖΕΙ ΤΟ joyXState
{

    delay(20000);
    //delay(20000);
    delay(20000);

    
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 70, 70, 70, 70); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 80, 80, 80, 80); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 90, 90, 90, 90); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 100, 100, 100, 100); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 110, 110, 110, 110); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 120, 120, 120, 120); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 130, 130, 130, 130); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 140, 140, 140, 140); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 150, 150, 150, 150); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 160, 160, 160, 160); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 170, 170, 170, 170); 
  servo1.write(joyVal);
  delay(50);
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map(joyVal, 180, 180, 180, 180); 
  servo1.write(joyVal);
   //////   } else {
  }
  
  delay(5);
 
  joyVal = analogRead(joyX);
  joyVal = map (joyVal, 0, 1023, 10, 180);// ρυθμιση απαρετητη για να μην ερχεται το ποτενσιομετρο του σερβο στα ορια του
  servo1.write(joyVal);
  delay(5);

}

θα κατεβασω το καινουριο MISION PLANNER σε εναν αλλο υπολογιστη οπου εχω 10αρια windows 
και θα το ελενξω... 
τωρα το εχω βαλει με την παλια τεχνικη μου με το RTL αλλα 
σιγουρα εχει κατεβει το πιο καινουριο λογισμικο του rover στην πλακετα...

Καλώς σας βρήκα λοιπόν κι ας μην είχα κανένα ποστ μέχρι τώρα. Μπορείς σε παρακαλώ να μου εξηγήσεις σε τι χρησιμοποιείς τα δυο arduino που έχεις ; τα χρησιμοποιείς αντί τηλεχειριστηρίου για να δίνεις εντολές στο arupilot ;

sthymis έγραψε:Καλώς σας βρήκα λοιπόν κι ας μην είχα κανένα ποστ μέχρι τώρα. Μπορείς σε παρακαλώ να μου εξηγήσεις σε τι χρησιμοποιείς τα δυο arduino που έχεις ; τα χρησιμοποιείς αντί τηλεχειριστηρίου για να δίνεις εντολές στο arupilot ;

Ακριβως !!! 

αρχικα ειχα ολες τις εντολες σε ενα arduino όμως η καθυστέρηση επηρέαζε και το γκάζι και το στρίψιμο,, 
δοκιμασα 
εναν κωδικα με λειτουργεια millis αλλα ειχε τρεμουλο η κυματομορφη και φενονταν σαν παρασιτα στο arducopter ετσι για να εχω 3 πεντακαθαρα σηματα 
χρεισημοποιω 2 servocontroler στο ενα arduino και το τριτο servocontroler στο δευτερο... 
το 
μονο που χρειαζεται για να ενεργοποιηθει η ηλεκτρονικη αγκυρα ειναι ενας διακοπτης τροφοδοσιας και 45-70 δευτερολεπτα στασιμοτητας 
για να ''ζεσταθει'' η καιρεα GPS ... το στιγμα το πιανει σε 20 δευτερολεπτα απο την ενεργοποιηση...
στον 
κωδικα που ανανεωνει το επιλεγμενο με τριμμερ mode εχω βαλει και 20 δευτερολεπτα καθυστερηση γιατι ηταν πολυ εκνευριστικο το συνεχες on-of συν 
οτι αν δεν σβήσει-σταματήσει η εξωλέμβια για 10-20 δευτερόλεπτα οταν το στιγμα εχει 
απόκλιση το προσπερνάει και επιστρέφει...-μην ξεχνας οτι το χρεισημοποιω σε βενζινοκινητη εξωλέμβια εδω και 7 χρονια...και η καιρεα βρισκεται στο σκαφος...
στην ηλεκτρικη που 
φτιαχνω τωρα η κεραια θα βρίσκεται πανω στην ιδια την μηχανη οποτε το ''σβυσιμο'' θα ειναι αρκετο και στα 10 δευτερολεπτα

Και μόνο που το προσάρμοσες σε βενζινοκινητήρα είσαι ήρωας. Έχω διαβάσει αρκετά αλλά δυστυχώς δεν μπορέσει να κάνω πράξη κάτι από όλα αυτά. Κοίταζα το pixhawk και αυτά αλλά επειδή διάβαζα για συμβατότητες δίσταζα να πάρω κάτι που έχει πάνω από 100ευρώ. Πρόσφατα αγόρασα ένα Speedybee, το θέμα είναι οτι εγώ ήθελα να το χρησιμοποιήσω με ρεμοτε και το συγκεκριμένο δέχεται μόνο SBUS ενώ το δικό μου είναι παλιάς τεχνολογίας PWM. Από ότι είδα όμως το arducopter είναι συμβατό με PWM. Αυτή τη συνδεσμολογία χρησιμοποίησες ; https://ardupilot.org/plane/_images/bixler2_wiring_v2-1200px.jpg

Έχω προσπαθήσει να στίσω ένα μικρό ηλεκτροκινητήρα για κανό, γι' αυτό εν μέρει θέλω το ρεμοτε , αλλά αφού λειτουργεί έτσι το arducopter μπορεί να στίσω και ένα δικό μου ρεμοτε με κάνα τέτοιο, δεν ξέρω αν τα έχεις δει αλλά είναι φανταστικό hardware https://wiki.seeedstudio.com/Seeeduino-XIAO/ βγαίνουν σε διάφορες "γεύσεις" αν και προτιμώ τι ποιο γρήγορη λύση της συμβατότητας !!!

στο πιν 1 μπενει το τιμονι
στο πιν 3 μπενει το γκαζι... [και οπισθεν αν εχουμε σερβο οδηγηση στο μοτερ..]

στο πιν 8 μπενουν τα modes 

με σερβο PWM οδηγούνται ολα και σερβο PWM βγαζει απο την αλλη πλευρα.

για τροφοδοσια βαζω μια γεφυρα απο το πιν 5 της εισοδου στο πιν 5 της εξόδου και 
τροφοδοτουνται ολα απο 
το μοντουλακι που το ρυθμίζω στα 5,5 βολτ... δηλ,, απο το μοντουλακι 
δουλευουν και τα αρντουινο και τα σερβο και το arducopter περνει απο το + - του σερβο ... 
αν το 
κανω τηλεχειριζομενο θα το κανω με nrf24l01

sthymis έγραψε:Έχω προσπαθήσει να στίσω ένα μικρό ηλεκτροκινητήρα για κανό, γι' αυτό εν μέρει θέλω το ρεμοτε , αλλά αφού λειτουργεί έτσι το arducopter μπορεί να στίσω και ένα δικό μου ρεμοτε με κάνα τέτοιο, δεν ξέρω αν τα έχεις δει αλλά είναι φανταστικό hardware https://wiki.seeedstudio.com/Seeeduino-XIAO/ βγαίνουν σε διάφορες "γεύσεις" αν και προτιμώ τι ποιο γρήγορη λύση της συμβατότητας !!!

μην παιδευεσαι... παρε ενα τετειο = https://www.tradeinn.com/waveinn/gr/haswing-12v-%CE%B7%CE%BB%CE%B5%CE%BA%CF%84%CF%81%CE%B9%CE%BA%CE%AE-%CE%B5%CE%BE%CF%89%CE%BB%CE%ADu%CE%B2%CE%B9%CE%B1/139582784/p

τηλεχειριζομενο-φθηνό-ετοιμη πατεντα και αν θες και gps του βαζεις το arducopter..

πχ = https://www.aliexpress.com/item/1005005976379361.html?spm=a2g0o.detail.pcDetailBottomMoreOtherSeller.33.195d4a5d4AbJ6D&gps-id=pcDetailBottomMoreOtherSeller&scm=1007.40050.354490.0&scm_id=1007.40050.354490.0&scm-url=1007.40050.354490.0&pvid=f40be8c9-4fb0-44e9-965a-77c0e6fdd25c&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreOtherSeller,scm-url:1007.40050.354490.0,pvid:f40be8c9-4fb0-44e9-965a-77c0e6fdd25c,tpp_buckets:668%232846%238107%231934&pdp_npi=4%40dis%21EUR%21101.95%2171.37%21%21%21108.14%2175.70%21%402103080517159611158985888ec6a9%2112000035134378784%21rec%21GR%21756309980%21&utparam-url=scene%3ApcDetailBottomMoreOtherSeller%7Cquery_from%3A

χαχαχαχαχα όχι καλέ για καγιακ μιλάμε κάτι τέτοιο έχω ήδη πάρει https://www.amazon.de/-/en/9921018/dp/B007ET31RO/ref=sr_1_27?crid=1VRGKHVDL70AI&dib=eyJ2IjoiMSJ9.ZSEq1t0XgyUhC9yfkeExqh_QhUhSFbg6n4SvzHPKKMaa-sOWnXOpryJqY53hqfA9mZiihNMJtJWpvx3VVIz6ae67-XeTOCZoF7jZ8MbcFo4ILn8GrqU7FKdnDRf0m9B20MZSAGE98bEntqEVl2ip2_ZizKNziIoRK9p6bDgOn_NvzG9VGk35B99MItVu3LmsWPRs-rpznvnRIXvZsnfKuaF5FjvIVfVMeBU3VfBk5D-6NCm-c4hCuTlhKFox4MR5htEWovPdG43Eh1Muv99VtnKeLpu1Swp6HGTyt7y3QOU.su2KmNxCtyFjAJfg3UMiVwlcXpB6N9YkM-VsppYTEKA&dib_tag=se&keywords=rhino+24&qid=1715962749&sprefix=rhino+24%2Caps%2C152&sr=8-27.
 Έχω μαγαζί με ψαρικά και ήθελα να το φτιάξω για τον υπάλληλο μου που ψαρεύει με καγιάκ.

Θα σου στείλω φώτο όταν πάω στο μαγαζί μάλλον αύριο γιατί ήμουν λίγο άρρωστος σήμερα, αλλά όντως και εγώ κάπως έτσι το σκεφτόμουν, Θα δω στη πρώτη ευκαιρία θα παραγγείλω ένα arducopter σαν το δικό σου και θα πειραματιστώ.

...δεν πρόσεξες το λινκ.. αυτή που σου εστηλα είναι τηλεχειριζομενη..

για το arducopter πρεπει να φτιαξεις αυτοκινητάκι πρωτα....

Μια χαρά το πρόσεξα το λινκ, το πρόβλημα μου είναι ότι είναι 25 κιλά βάρος 1,5 μέτρο ύψος και 600watt και εδώ μιλάμε για καγιάκ, όχι για βάρκα. Ευχαριστώ πάντως :-) όσο για το αυτοκινητάκι θα είναι το επόμενο προτζεκτ μόλις λάβω το arducopter, ευχαριστώ !